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本发明涉及一种基于膨化障碍的无人机三维航迹快速规划方法，属于航迹自主规划技术领域。基于确定性规则建立根据任务区域内障碍物的膨化障碍，提出无需进行碰撞检测的改进3D
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该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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