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本发明实施例提供一种超声波感知全景的方法及装置，属于超声波束声领域，所述方法包括：获取全景的空间模型，所述空间模型包括障碍物和非障碍物；根据所述空间模型确定超声波发射参数，其中，所述超声波发射参数包括超声波发射值和超声波发射路线，所述超声波...
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