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本申请涉及一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力位混合控制方法。所述方法包括：当接收到携带有期望位置信息的控制指令时，获取机械臂所控物体的位置信息；将所述被控物体的位置信息和所述期望位置信息，输入到由预先构建的降阶后的受约束双二自由度...
该专利属于盐城工学院所有，仅供学习研究参考，未经过盐城工学院授权不得商用。

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