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本发明公开一种群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法，属于消防技术领域，包括：获取与其前方距离最近消防机器人的相对距离和相对角度；基述相对距离和相对角度，计算距离误差和角度误差；基于约束条件、距离误差和角度误差，建立距离性能函数和角...
该专利属于安徽对称轴智能安全科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过安徽对称轴智能安全科技有限公司授权不得商用。

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