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本发明涉及一种机器人。目的是提供一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构。该并联机构应具有结构对称、装配简单、受力性能好的特点。技术方案是一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，包括机架、动平台、第一转动副、第二转动副、第一中间平台、...
该专利属于浙江理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江理工大学授权不得商用。

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