一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人。目的是提供一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构。该并联机构应具有结构对称、装配简单、受力性能好的特点。技术方案是一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，包括机架、动平台、第一转动副、第二转动副、第一中间平台、第二中间平台以及结构相同的四个串联分支；其中，两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述第一中间平台通过第一转动副连接动平台，所述第二中间平台通过第二转动副连接动平台；所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线为异面直线。线为异面直线。线为异面直线。

【技术实现步骤摘要】
一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构


[0001]本专利技术涉及一种机器人，具体是一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构。

技术介绍

[0002]并联机构是由动平台、机架以及多条连接在动平台和定平台之间的分支所组成的闭环机构，具有结构紧凑、速度快、刚度大、精度高、动态特性好等优点。被广泛用于运动模拟、包装分拣、机械加工等领域。
[0003]具有三移动一转动的并联机构被广泛用于运动模拟、包装分拣、机械加工等领域；例如CN114378792A、CN105729450A。但这些三移动一转动机构中存在过约束；过余约束虽能提高机构的刚度，但对零件制造、装配的精度有较高的要求。在不可避免的误差存在情况下，机构内部存在内力，对其强度和可靠性带来不利影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
存在的不足，提供一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构。该并联机构应具有结构对称、装配简单、受力性能好的特点。
[0005]本专利技术的技术方案是：
[0006]一种具有相同分支的四自由度非过约本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，包括机架、动平台(1)、第一转动副(2)、第二转动副(3)、第一中间平台(4)、第二中间平台(5)以及结构相同的四个串联分支；其中，两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述第一中间平台通过第一转动副连接动平台，所述第二中间平台通过第二转动副连接动平台；所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线为异面直线；所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的安装座(6)、第三转动副(7)、第一连杆(8)、第四转动副(9)、第二连杆(10)、第五转动副(11)、第三连杆(12)、第六转动副(13)、第四连杆(14)以及第七转动副(15)；或者，每个串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的安装座、第三转动副、第一移动副、第五转动副、第三连杆、第六转动副、第四连杆以及第七转动副；其中，所述第一移动副轴线垂直于第三转动副轴线；或者，所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的第二移动副、第四转动副、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶伟，蔺名栋，火统旺，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：