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本申请涉及一种基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质。其中，尺寸估计方法包括：对包括障碍物的伪三维包围框和二维包围框的图像进行检测，以得到伪三维包围框的底边的两个端点，并根据两个端点确定基点；基于基点在世界坐标系中构建第一射线和第二...
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