【技术实现步骤摘要】
基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种基于单相机的尺寸估计方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]障碍物感知是自动驾驶技术中一个很重要的技术分支，自动驾驶汽车需要对周围环境中的汽车等障碍物进行识别和检测，以实现更加智能和安全的自动驾驶过程。在对障碍物进行检测时，如果能检测出障碍物的尺寸等信息，能帮助自动驾驶系统做出更加合理有效的路径规划。
[0003]目前，为了估计出障碍物的尺寸，现有技术中采用了雷达感知技术来对障碍物的包围框进行标注，并基于该包围框确定障碍物的尺寸等信息。具体的，先通过激光雷达获取障碍物的点云数据，然后利用点云数据构建点云立方体框。由于点云立方体框即障碍物的真实的三维包围框，因此可以通过测量该点云立方体框来得到障碍物的长度、宽度以及高度等信息。
[0004]但是雷达感知的方式不仅成本高，而且由于点云数据的数据量比较大，计算复杂，因此现有技术还存在着尺寸估计效率不高的问题。
技术实现思路
[0005]基...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于单相机的尺寸估计方法，其特征在于，包括：对包括障碍物的伪三维包围框和二维包围框的图像进行检测，以得到所述伪三维包围框的底边的两个端点，并根据所述两个端点确定基点；基于所述基点在世界坐标系中构建第一射线和第二射线，其中，所述第一射线和所述第二射线分别用于指向所述障碍物的高和宽的方向；将所述第一射线和第二射线投影到所述图像上，使得所述第一射线和第二射线的投影分别与所述二维包围框的顶边和侧边交于第一交点和第二交点；根据所述两个端点、第一交点和第二交点，确定出所述障碍物的尺寸信息，其中，所述尺寸信息包括长度、宽度、高度和中心点中的至少一个。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对包括障碍物的伪三维包围框和二维包围框的图像进行检测，以得到所述伪三维包围框的底边的两个端点，并根据所述两个端点确定基点的步骤，包括：对图像上的三维包围框的侧面底边、正面底边或背面底边进行检测；在检测到所述伪三维包围框的侧面底边的情况下，获取所述伪三维包围框的侧面底边的两个端点，并将所述两个端点中的一个作为基点；在未检测到所述伪三维包围框的侧面底边的情况下，获取所述伪三维包围框的正面底边或背面底边的两个端点，并将所述两个端点之间的中点作为基点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述基点在世界坐标系中构建第一射线和第二射线的步骤，包括：在检测到所述伪三维包围框的侧面底边的情况下，连接所述两个端点以确定所述障碍物的航向；在未检测到所述伪三维包围框的侧面底边的情况下，将相机的视线方向或者所述障碍物所在车道的车道线的方向作为所述障碍物的航向；根据所述基点在所述图像上的像素坐标得到所述基点的世界坐标；以所述基点的世界坐标为起点，构建第一射线和第二射线，其中，所述第一射线垂直于所述障碍物所在的地面且指向所述障碍物的顶部，所述第二射线垂直于所述航向和所述第一射向且指向所述障碍物的侧面。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个端点、第一交点和第二交点，确定出所述障碍物的尺寸信息的步骤，包括：在检测到所述伪三维包围框的侧面底边的情况下，根据所述两个端点、第一交点和第二交点的像素坐标，分别转换得到所述两个端点、第一交点和第二交点的世界坐标，并根据所述两个端点、第一交点和第二交点的世界坐标确定所述障碍物的长度、宽度、高度和/或中心点；在未检测到所述伪三维包围框的侧面底边的情况下，根据所述两个端点的中点、第一交点和第二交点的像素坐标，分别转换得到所述两个端点的中点、第一交点和第二交点的世界坐标，并根据所述两个端点的中点、第一交点和第二交点的世界坐标确定所述障碍物的宽度和/或高度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个端点、第一交点和第二交点，确定出所述障碍物的尺寸信息的步骤包括：根据所述基点的像素坐标、所述基点的世界坐标、所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟达，秦政睿，
申请(专利权)人：上海小马智行智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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