温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明属于机器人安全保护以及自动化控制领域，具体说是一种基于动量观测器的协作机器人碰撞检测方法。包括以下步骤：构建协作机器人运动学模型；通过牛顿下山法对协作机器人进行逆运动学行程约束优化；基于协作机器人动力学模型和机器人广义动量构建外力矩阵...
该专利属于赵彬所有，仅供学习研究参考，未经过赵彬授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。