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本申请涉及一种内镜控制方法、内镜、手术机器人、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向；...
该专利属于上海微创微航机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创微航机器人有限公司授权不得商用。

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