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本发明提供一种穿刺器及手术机器人系统，所述穿刺器包括：穿刺管组件和穿刺封闭件；所述穿刺管组件具有沿轴向贯通的内腔，所述内腔用于供手术器械穿行；所述穿刺封闭件的一端为尖锐端，用于执行穿刺；所述穿刺封闭件的另一端通过第一转轴与所述穿刺管组件连接...
该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。

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