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本发明公开了一种故障检测及抗差自适应滤波的多系统组合导航方法和装置，属于导航技术领域，可在系统故障情况下取得较好的估计精度，提高组合导航的精度和鲁棒性。本发明方法包括：根据捷联惯性导航系统误差模型建立状态方程，建立位置速度量测方程；其次在滤...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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