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本发明公开一种泊车场景下精确提取视觉SLAM静态特征的方法，对于停车场场景有行人和车辆等动态物体的情况，使用多线程并行，利用目标检测模型将车辆与行人框出形成mask掩码；同时摒弃目前VSLAM系统常用的手工特征，选择使用改进的基于深度学习特...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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