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本发明属于钢管修磨技术领域，具体涉及一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人，包括被动调姿机构、辅助加工机构、修磨模块、自适应进给机构、照明灯、工业相机、工控机和电源；辅助加工机构包括张紧模块、螺栓座、调节螺栓、调节螺母和张紧环，...
该专利属于太原理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过太原理工大学授权不得商用。

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