【技术实现步骤摘要】
一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人
[0001]本专利技术属于钢管修磨
，具体涉及一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人。
技术介绍
[0002]钢铁工业是自动化程度较高的流程工业之一。在各项工序中，实现自动化生产是提高产品质量、提高生产效率的手段。钢管广泛应用于建筑、医疗、军事武器、管道运输等重要领域，随着对钢管内壁的要求越来越高，对钢管内壁修磨设备及工艺的要求也逐渐提高。
[0003]目前，在工业钢管焊接过程中，可能会有焊接缺陷的产生，从而影响产品质量，对此必须要进行处理加工，否则将会降低产品使用效果甚至被判废。目前修磨钢管内壁设备为一种内孔膛磨机，加工不同孔径时需要更换对应尺寸的磨头，生产效率较低，生产成本较高；且内壁修磨装备的磨头一般为固定式，在对局部修磨时，无法准确定位修磨位置，打磨质量较低；对于长度较长，内径较小的钢管，现有修磨机床需要较大的占地空间，长轴进入钢管内修磨，在调整打磨位置时，只能通过移动小车移动打磨头前后来回打磨，使用寿命短，打磨质量较差。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人，其特征在于：包括被动调姿机构(1)、辅助加工机构(2)、修磨模块(3)、自适应进给机构(4)、照明灯(5)、工业相机(6)、工控机(7)和电源(8)；所述被动调姿机构(1)包括定平台(11)、动平台一(12)和动平台二(13)，所述动平台一(12)铰接在定平台(11)内部，所述动平台二(13)铰接在动平台一(12)内部，且所述动平台一(12)与定平台(11)之间的铰接轴线和动平台二(13)与动平台一(12)之间的铰接轴线相互垂直；所述辅助加工机构(2)包括张紧模块(21)、螺栓座(22)、调节螺栓(23)、调节螺母(24)和张紧环(25)，所述张紧模块(21)有多个，均匀设置在定平台(11)的外侧面上，所述螺栓座(22)有两个对称设置在定平台(11)的外侧面上，所述调节螺栓(23)安装在螺栓座(22)内，所述调节螺母(24)螺纹连接在调节螺栓(23)上，所述张紧环(25)套设在调节螺栓(23)上，其所述调节螺母(24)位于张紧环(25)与螺栓座(22)之间，在所述张紧模块(21)与张紧环(25)之间连接有张紧绳(26)，通过调节螺母(24)调节张紧环(25)与张紧模块(21)之间的间距，达到调节张紧模块(21)张开度的目的；所述修磨模块(3)包括砂轮(31)、转轴(32)、前端法兰(33)、修磨电机(34)、支撑杆(35)和末端法兰(36)，所述砂轮(31)安装在转轴(32)的一端，所述转轴(32)的另一端穿过动平台二(13)与修磨电机(34)的输出轴连接，所述修磨电机(34)通过前端法兰(33)与定平台(11)固定连接，所述末端法兰(36)固定在修磨电机(34)的末端，在所述前端法兰(33)与末端法兰(36)之间设置有多个支撑杆(35)；所述自适应进给机构(4)包括关节电机一(40)、法兰一(41)、轮毂法兰(42)、弹簧片(43)、麦克纳姆轮分支(44)、法兰二(45)、关节电机二(46)、法兰三(47)、电动推杆(48)和位姿调节轮(49)，所述关节电机一(40)与末端法兰(36)固定连接，所述法兰一(41)与关节电机一(40)的输出轴固定连接，所述轮毂法兰(42)与法兰一(41)固定连接，所述麦克纳姆轮分支(44)有多个，均匀分...
【专利技术属性】
技术研发人员：张金柱，郭奇宙，王涛，祁应福，孟家豪，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：
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