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本实用新型实施例公开了一种河道内管线检测系统。该系统具体包括水下行进装置和检测控制终端；水下行进装置与检测控制终端通信连接；其中：检测控制终端，用于控制水下行进装置水下行进至河道检测区域进行河道截面声呐图像，和/或热成像图像的采集；水下行进...
该专利属于上海市信息管线有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海市信息管线有限公司授权不得商用。

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