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本发明公开了一种血管介入手术机器人从端执行器装置，具备夹持前端、连续推进机构、推进驱动结构、后移驱动件和力反馈元件，连续推进机构对导丝进行夹持并连续带动导丝前进；后移驱动件用于通过夹持前端内对导丝固定的结构带动导丝后移；力反馈元件用于检测导...
该专利属于华中科技大学同济医学院附属协和医院所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学同济医学院附属协和医院授权不得商用。

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