一种血管介入手术机器人从端执行器装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种血管介入手术机器人从端执行器装置，具备夹持前端、连续推进机构、推进驱动结构、后移驱动件和力反馈元件，连续推进机构对导丝进行夹持并连续带动导丝前进；后移驱动件用于通过夹持前端内对导丝固定的结构带动导丝后移；力反馈元件用于检测导丝的受力情况，后移驱动件用于根据力反馈元件的检测结果驱动，以带动导丝后移。本发明专利技术通过连续推进机构的交替推进动作实现对导丝的连续推进，节省了导丝递进过程的等待时间，提高了血管介入手术的效率，保证了手术的效果；另外，通过后移驱动件根据力反馈元件的检测结果带动导丝后移，避免导丝误入血管壁后持续对血管壁造成伤害，提高了手术的安全性。提高了手术的安全性。提高了手术的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人从端执行器装置


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体涉及一种血管介入手术机器人从端执行器装置。

技术介绍

[0002]微创血管手术是在X射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，利用手工完成导管、导管/导丝、微导管和气囊等手术器械的插入工作，由于现有的导管前端的弯曲半径固定，以及人体内血管存在弯曲狭长、不规则、分支多等特征，医生在进行插入工作时存在一定的风险性，且手术操作复杂、时间长，身体疲劳和手工操作不稳定等因素均会影响手术质量。
[0003]为解决上述问题，现有技术通常通过微创血管介入手术机器人进行导管/导丝的插入工作，其中执行装置具备递送、捻旋、夹持功能，导管/导丝递送过程通常为设置两处夹持部，其中一个夹持部起到支撑的作用，另一夹持座对导管进行固定并带动导管前移一段距离，经过一段距离的前移之后，两个夹持部靠近，此时需要通过处于前端的夹持部对导管进行夹持，处于后端的夹持部后移，以便于进行下一次的导管递进，导管递进过程存在等待递进的过程，导致手术时间较长，可能造成对手术最终结果的影响；
[0004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于，具备：夹持前端(1)，其上安装有导丝(4)，所述夹持前端(1)用于固定导丝(4)以及带动导丝(4)旋转；连续推进机构(3)，设置在所述夹持前端(1)的后方，所述连续推进机构(3)用于对导丝(4)进行夹持，并交替更换夹持位置带动导丝(4)前移，以连续带动导丝(4)前进；推进驱动结构(35)，连接在所述连续推进机构(3)底部，所述推进驱动结构(35)用于带动所述连续推进机构(3)中对导丝(4)夹持的结构前移，以及带动所述连续推进机构(3)中解除对导丝(4)夹持的结构后移；后移驱动件(2)，设置在所述夹持前座(13)内，所述后移驱动件(2)用于通过所述夹持前端(1)内对导丝(4)固定的结构带动所述导丝(4)后移；力反馈元件(5)，设置在连续推进机构(3)内，所述力反馈元件(5)用于检测所述导丝(4)的受力情况，所述后移驱动件(2)用于根据所述力反馈元件(5)的检测结果驱动，以带动所述导丝(4)后移。2.根据权利要求1所述的一种血管介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于，所述连续推进机构(3)包括前推进座(31)、后推进座(32)、设置在所述前推进座(31)内的第二夹持部件(33)以及设置在所述后推进座(31)内的第三夹持部件(34)；所述第二夹持部件(33)和所述第三夹持部件(34)均用于对所述导丝(4)进行夹持，所述推进驱动结构(35)设置在所述前推进座(31)和所述后推进座(32)底部。3.根据权利要求2所述的一种血管介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于，所述第二夹持部件(33)包括设置在所述前推进座(31)内的第一上夹持座(331)和第一下夹持座(332)、设置在所述第一上夹持座(331)侧边的第一上螺纹杆(333)、设置在所述第一下夹持座(332)侧边的第一下螺纹杆(334)以及设置在所述前推进座(31)内的第一驱动电机(335)；所述第一上螺纹杆(333)的下端与所述第一下螺纹杆(334)的上端连接，所述第一下螺纹杆(334)连接在所述第一驱动电机(335)的输出端，所述第一上螺纹杆(333)的螺纹方向与所述第一下螺纹杆(334)的螺纹方向相反。4.根据权利要求3所述的一种血管介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于，所述第三夹持部件(34)包括设置在所述后推进座(32)内的第二上夹持座(341)和第二下夹持座(342)、设置在所述第二上夹持座(341)侧边的第二上螺纹杆(343)、设置在所述第二下夹持座(342)侧边的第二下螺纹杆(344)以及设置在所述后推进座(32)内的第二驱动电机(345)；所述第二上螺纹杆(343)的下端与所述第二下螺纹杆(344)的上端连接，所述第二下螺纹杆(344)连接在所述第二驱动电机(345)的输出端，所述第二上螺纹杆(343)的螺纹方向与所述第二下螺纹杆(344)的螺纹方向相反；所述第一上夹持座(331)和所述第一下夹持座(332)之间以及所述第二上夹持座(341)和所述第二下夹持座(342)之间均设置有硅胶夹持片(346)。5.根据权利要求4所述的一种血管介入手术机器人从端执行器装置，其特征在于，所述推进驱动结构(35)包括安装底座(352)、设置在所述安装底座(352)上的直线槽(351)、设置在所述直线槽(351)内的第三驱动电机(353)、连接在所述第三驱动电机(353)输出端的后
螺纹杆(354)以及设置在所述后螺纹杆(354)端部的前螺纹杆(355)；所述夹持前座(13)设置在所述安装底座(352)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈磊，郑传胜，
申请(专利权)人：华中科技大学同济医学院附属协和医院，
类型：发明
国别省市：