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一种医疗装置，包括：末端执行器，其位于医疗装置远端；致动器，其联接到末端执行器近端；枢轴臂，其在末端执行器近端的远侧可枢转地联接到末端执行器，其中致动致动器使末端执行器相对于枢轴臂枢转；以及锁，其在末端执行器和枢轴臂上，其中锁具有允许末端执...
该专利属于波士顿科学国际有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过波士顿科学国际有限公司授权不得商用。

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