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本发明涉及智能清洁机器人控制系统技术领域，且公开了基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法，该系统用于污渍识别与清洁和平面栅格地图构建及实时定位与最优路径规划,包括：车体驱动系统、超声波清洁系统、污渍视觉识别系统、环境构建及定位系统...
该专利属于广州大学所有，仅供学习研究参考，未经过广州大学授权不得商用。

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