基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及智能清洁机器人控制系统技术领域，且公开了基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法，该系统用于污渍识别与清洁和平面栅格地图构建及实时定位与最优路径规划,包括：车体驱动系统、超声波清洁系统、污渍视觉识别系统、环境构建及定位系统、控制系统，车体驱动系统包括驱动电机，超声波清洁系统包括超声波振荡器、清洁刷装置、清洁液配制装置、智能滴液装置和废水收集装置，污渍视觉识别系统包括单目摄像头和存储器。该基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法，清洁机器人能够实现对地面顽渍有效智能化识别，针对性对地面污渍进行有效清洁，避免重复清洁，提高清洁效率以及减少清洁耗水量。提高清洁效率以及减少清洁耗水量。提高清洁效率以及减少清洁耗水量。

【技术实现步骤摘要】
基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及智能清洁机器人控制系统
，具体为基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]现如今，随着人们对居住环境的要求提升和智能家居的快速发展，智能清洁渐渐满足人们对居住环境卫生的需求，社会对智能清洁器械的清洁深度以及智能化有了更高的要求。
[0003]为达到对智能清洁器械的清洁深度以及智能化的要求，如公开号为CN111345742A的中国专利公开了一种清洁机器人及控制方法，该清洁机器人在清洁过程中，利用了拖地模块达到清洁目的并具有导航模块实现导航定位功能；但该清洁机器人在清洁过程中未能实现准确地对污渍进行有效的识别，以及根据污渍大小进行清洁档位的自动选择切换，同时也无法实现选择特定清洁范围区域，导致清洁用水以及清洁时间增加，并且清洁过程中消耗更多能源，使清洁有效性有所降低。
[0004]现有的基于超声波清洁的智能清洁机器人在使用时存在以下不足：
[0005]1.无法有效识别污渍具体面积大小，导致清洁了许多不必要区域，需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统，其特征在于，用于污渍识别与清洁和平面栅格地图构建及实时定位与最优路径规划,包括：车体驱动系统(1)、超声波清洁系统(2)、污渍视觉识别系统(3)、环境构建及定位系统(4)、控制系统(5)，其特征在于：所述车体驱动系统(1)包括驱动电机(6)，所述超声波清洁系统(2)包括超声波振荡器(7)、清洁刷装置(8)、清洁液配制装置(9)、智能滴液装置(10)和废水收集装置(11)，所述污渍视觉识别系统(3)包括单目摄像头(12)和存储器(13)。2.根据权利要求1所述的基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统，其特征在于：所述环境构建及定位系统(4)包括激光雷达(14)、编码器(15)和陀螺仪(16)。3.根据权利要求1所述的基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统，其特征在于：所述清洁液配制装置(9)信号连接于控制系统(5)，所述单目摄像头(12)信号连接于控制系统(5)，所述激光雷达(4)信号连接于控制系统(5)，所述编码器(15)信号连接于控制系统(5)所述陀螺仪(16)信号连接于控制系统(5)。4.根据权利要求1所述的基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统，其特征在于：所述控制系统(5)包括控制面板(17)、无线通信模块(18)和处理器(19)。5.一种基于超声波清洁的智能清洁机器人控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：根据获取清洁机器人预设配置清洁液；清洁机器人识别污渍方位及计算污渍覆盖范围；通过利用超声波清洁能力强的特点以清洁顽固污渍；清洁机器人运作过程同时构建平面栅格地图及实时定位与最优路径规划。6.根据权利要求5所述的基于超声波清洁的智能清洁机器人控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1：根据用户所选择的功能通过控制面板(17)向处理器(19)发送指令，控制系统(5)根据用户的预设开启游走状态，并在游走状态时，处理器(19)接收激光雷达(14)、编码器(15)、陀螺仪(16)、单目摄像头(12)数据；在手机终端通过APP、小程序应用、网页端与无线通讯模块(18)连接，且能将手机终端修改的预设通过物联网技术传输至控制面板(17)上例如清洁液配制方案、选定清洁范围区域，待机地点，预设清洁时间等，并无线通讯模块(18)也能够将清洁机器人各项信息例如水箱存储量，电量，定位信息等发送至手机终端；S2：处理器(19)将接收到的数据进行“污渍视觉识别系统”与“环境构建及定位系统”分类处...

【专利技术属性】
技术研发人员：萧金瑞，林海，陈锦盛，张忠林，张嘉铭，彭尹骐，刘丰华，吴昊，谢诗冉，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：