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本发明提供了一种测距、测向、测速相结合的智能车协同定位方法，包括：基于惯性测量单元测量车辆的线运动信息和角运动信息，获得离散时间的车辆名义位姿递推方程；基于惯性测量单元测量的误差状态变量，建立误差状态离散时间下的递推方程，获得车辆误差状态的...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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