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本发明公开了一种人机相容且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人，包括肩部高度调节装置、肩胛带前伸后缩装置、肩关节装置、上臂长度调节装置、肘关节装置、前臂长度调节装置、腕关节装置、肩胛带抬升降低装置、肘关节轴线运动补偿装置和机架。本发明基于人...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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