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本发明涉及一种四足机器人的CPG控制系统及其参数整定方法，该系统包括对应控制四足机器人髋关节的四个振荡器单元，振荡器单元之间连接形成单向环形网络结构、连接方式为时滞耦合，振荡器单元在时滞作用下，基于自发对称性破缺机制实现多种稳定的相位差，通...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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