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本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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