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本发明公开了一种内窥镜自主导航的实现方法，该方法包括：通过拍摄内窥镜所在通道图片，进行图像预处理以及轮廓提取操作来提取图片轮廓，当提取到清晰的轮廓时，根据轮廓类别、数量的不同采取不同的的算法来分析处理，得出转向数据并且存储；当无法提取到清晰...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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