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本发明提供了一种适应多种直径管道的除锈机器人及除锈方法，属于管道机器人领域。解决了现有的管道机器人无法适应复杂的管道环境，不能在垂直水平弯管上行进，且无法挂载除锈装置的问题。它包括前侧行走装置、换向装置、后侧行走装置和除锈装置，换向装置前端...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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