温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明为一种四轮独立电驱港口AGV的分层容错控制方法，控制系统包括上层控制模块、中层控制模块、下层控制模块和执行模块，上层控制模块包括MPC控制器和PI速度控制器，上层控制模块用于维持运行轨迹；中层控制器模块基于滑模控制理论，设计了横摆角速...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。