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本申请的实施例提供了一种位姿确定方法、特征描述子构建方法和装置，该位姿确定方法包括：获取当前子地图中物体的特征描述子；根据语义特征确定用于表示语义特征对应的物体的历史特征描述子；基于特征描述子的几何特征和历史特征描述子的几何特征确定车辆当前...
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