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一种装置，包括手柄、轴和转向机构。手柄包括用于末端执行器的第一致动器。轴从手柄延伸，其尺寸和形状可穿过内窥镜的工作通道。轴的远端包括末端执行器。拉线从手柄延伸到末端执行器，用于致动末端执行器。该机构包括用于使远端相对于轴的纵向轴线弯曲的第二...
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