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一种用于预测在主车道上行驶的本车辆的轨迹的方法(50)，其中，根据对在该相邻车道上行驶的车辆组的动态行为的估计来确定本车辆从该主车道到该相邻车道的变道，该车辆组包括位于本车辆附近的至少一辆主车辆和位于本车辆后方的副车辆。辆后方的副车辆。辆后...
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