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本发明提供一种三轴混合式惯导系统的复合控制方法及控制装置，基于IMU姿态信息与三轴转位机构测角信息，计算载体坐标系到导航坐标系的姿态转移矩阵，并解算载体姿态欧拉角，记为隔离指令角；基于隔离指令角、获取的在静态情况下的各个目标调制指令角和载体...
该专利属于武汉华中天易星惯科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉华中天易星惯科技有限公司授权不得商用。

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