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本发明涉及协作机器人技术领域，具体涉及一种基于力觉传感器的协作机器人控制方法及协作机器人，包括：S1：于第一力觉传感器上设置第一物体，构建工具坐标系；S2：分别采集第一力觉传感器的第一力度数据和第二力觉传感器的第二力度数据；S3：于工具坐标...
该专利属于上海发那科机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海发那科机器人有限公司授权不得商用。

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