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本实用新型涉及一种带气囊或弹簧按摩张力的自平衡机械手，包括机架和按摩机构，所述按摩机构包括安装座以及设置在安装座上的按摩组件，安装座通过铰接轴摆动设置在机架上，还包括有缓冲机构，缓冲机构包括有弹簧或气囊，弹簧或气囊可给予安装座向外摆动的驱动...
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