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本发明涉及一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法，包括以下步骤：1)在移动机器人行驶过程中，将传感器检测到的障碍物数据经过处理加入到代价地图中障碍物层中的二维栅格地图内；2)分别构建一个与栅格地图相同规模的时间地图和次数地图，用以分别记录栅...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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