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本发明公开了一种电动代步车系统的主动容错控制方法，包括：建立系统DBG模型，通过分离因果划得到BDBG模型；基于BDBG模型，推导ARRs，由ARRs生成残差，得到集合故障特征矩阵；设计系统无故障情况下的滑模控制律u
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该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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