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本发明提出了一种基于深度强化学习的水下航行器底层控制方法及系统，包括：根据水下航行器的状态信息、动作信息确定水下航行器控制系统的输入、输出以及系统控制目标；将系统控制目标转换为基于策略
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该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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