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本发明公开了一种基于规则启发式的多蚁群搜索潜艇目标协同路径优化方法，包括：S1：采用栅格法对无人机的搜索区域进行划分，引入关联规则库，设计潜艇目标适用的关联规则函数，建立关联规则驱动的目标概率图模型以及关联规则驱动的概率图更新规则；S2：对...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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