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本发明提供一种多无人机协同三维航迹规划方法，首先用最小外包凸多边形算法计算得到目标作业区域的抽象最小凸包，并使用凸多边形简化算法生成特定边数的多边形区域，然后分割区域，对每个区域实行Z形覆盖，确定各无人机的飞行任务区域，并将其离散化为抽象的...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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