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本发明提供了一种基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统，利用多线激光雷达装置获取原始激光点云数据，对齐定位时间戳，对点云进行预处理及地面分割，提取避障区域非得地面点云；获取栅格地图、机器人当前位姿及运动速度，并对机器人当前位姿周围环...
该专利属于山东亚历山大智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东亚历山大智能科技有限公司授权不得商用。

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