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本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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