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本发明涉及工业机器人控制技术领域，公开了一种重力自适应测量的力闭环零力控制方法及系统，包括以下步骤：S1.根据关节驱控测模块的电流、位置、速度、力矩模拟量，构建控测一体的协作机器人的关节层动力学模型；S2.根据所述的关节层动力学模型，构建一...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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