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本发明提供一种管道巡检机器人，包括检测装置、位姿调整装置和用于沿管道内壁移动的行走机构；位姿调整装置的固定端安装在支撑平台上，位姿调整装置的位姿输出端与检测装置连接；检测装置包括安装支架和四个以上的相机，安装支架的第一端与位姿调整装置的位姿...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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