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提供了用于自主车辆的行为规划的方法和装置。在一个实施例中，一种方法包括：接收包括导航路线的导航数据；将导航路线转换成包括多个路段的路段数据；将车道属性分配给路段数据的多个路段；计算每个路段的成本数据；评估每个路段的成本数据以确定至少一个驾驶...
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