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本发明为一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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