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本发明提供了一种导管形状与力感知方法、手术导航方法、介入手术系统、电子设备和存储介质，所述导管沿其长度方向安装有多个传感器，所述传感器用于感测其所在位置处的位置信息和方向信息，该形状与力感知方法包括获取每一所述传感器所感测到的实时位置信息和...
该专利属于上海微创微航机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创微航机器人有限公司授权不得商用。

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