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本发明为基于自动驾驶车辆队列的道路合流区协作汇入控制方法，首先采集主路车辆和匝道车辆的行驶状态；其次，根据冲突发生条件判断待合流的目标车辆与主路车辆在下一时间步是否存在冲突，若不存在冲突执行步骤四；若存在冲突则将控制区内包括目标车辆在内以及...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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