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本发明公开了一种三铰点多级液压快速起竖恒功率轨迹规划方法，解决了一类大型特种装置三铰点多级液压快速起竖的恒功率轨迹规划问题。所述方法步骤如下：基于牛顿力学建立起竖运动的数学模型；利用该数学模型建立三铰点液压起竖系统的力矩模型，包括起竖过程中...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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