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公开了一种用于控制自主交通工具的方法、装置和系统。控制器包括配置为控制自主交通工具的固件模块，固件模块包括被配置为处理自主交通工具的环境模型中的安全关键组件以生成紧急控制信号来控制自主交通工具的事件模块和被配置为通过对自主交通工具的感测单元...
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