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本发明涉及自动驾驶测试领域，公开了一种变道场景采集方法、装置、设备及存储介质，该方法通过对路测数据集中各数据帧中的场外信息，计算场外信息与主车之间的障碍关系，基于障碍关系确定场景类型，并根据场景类型对路测数据集中数据帧归类，得到变道场景数据...
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